Neblux 知識圖譜
控制理論
控制器依據可取得的資訊選擇動作。控制理論追問：這些動作能產生什麼行為，又在什麼假設下能滿足系統要求？
概觀
對連續時間線性時不變模型 ẋ=Ax+Bu、y=Cx，若沒有參考或擾動輸入，狀態回授 u=−Kx 會得到 ẋ=(A−BK)x。這假設狀態可取得；若只量到 y，能否重建狀態是另一個可觀測性問題。可達性則問輸入能使系統到達哪些狀態。替控制器取個名稱不會自動創造這兩種性質；非線性模型與實際限制仍須另行分析。
為什麼重要
反應更快，可能需要更大的控制作用。Åström 與 Murray 比較線性化平衡系統的兩種狀態回授設計：較快的設計需要較大的輸入力。LQR 可透過對狀態偏差與輸入的平方配置權重，表達這類取捨。結論屬於選定的模型與成本函數，不能直接套用到所有實體平衡裝置。